玩具公仔视觉定位机械手抓取

一、       启动程序

1、程序启动前，确保设备供电正常。

2、在电脑桌面双击程序图标。

二、       软件运行

1、系统初始化过程，该过程读取设备相关硬件。

出现如下提示，在初始化过程中，不可对软件做任何操作。

2、系统启动完成，如图。

此时软件在“运行中”状态，当有产品到位信号后，软件自动处理，无需人员操作。

3、产品到位，检测到产品，软件系统处理界面如图下

三、       参数设置操作

1、暂停程序

点击如下按钮进行切换，左图是自动状态，右图是暂停状态，不接收也不发送信号。

2、参数解锁。

由于参数不是任何员工都可以进行更改，所以需要进行设置参数时，需要进行管理员凭密码登录。

左图是上锁状态，此时参数是区域变灰色，不能进行操作。右图是解锁状态，首次需要密码输入，密码正确后，软件系统处于该状态。

3、图像实时采集

启动软件后是没有图像的，此时若要进行图像参数设置，需要先进行图像采集，或者为了看到图像实时变化，也可使用。

默认是“信号采图”，切换成“实时采图”即可。在“实时采图”模式下，所有功能都变灰色禁用，只有“关闭”按钮有效

4、图像处理灰度设置

图像按黑色到白色进行数字化，可以分成0~255，不同灰度值对应该区间内的不同值，图像处理基于此值进行的，所以该灰度值的选择范围影响目标的轮廓。

设置值判断：根据最高波峰向两边方向，选择最近较低值的波谷即可，如下图

5、曝光时间

曝光时间是对相机的感光时间进行设置的，该值越大，感光时间越长，图像越亮，但采集速度会稍微下降，所以当镜头光圈已经调节到合适的最大值，而外部光源提供亮度不够，此时才调节该参数。

6、分辨率校准

该参数是对相机进行标定，即相机对应实际值的分辨率（mm/pixel）。分辨率的准确度直接影响机械臂运动的距离，最终影响抓取的准确性。故该参数不可任意调整，需要开发商确认后，才提供授权密码。

7、图像其它干扰过滤

这是图像处理算法中的一个参数，用于过滤会干扰判断的区域，根据杂点区域像素点面积来设置，小于该值的面积将被滤除。

设置依据：该参数设置需要根据实际使用来设置，设置过小，则很多干扰点不能过滤；设置过大，则产品本身也被滤除。调整该参数时，图像可以看到变化，可以根据图像过滤结果来设置该参数。该参数不能为负数。

8、手动处理操作

在“待运行”状态下，通过“手动”按钮，可以观看图像处理的效果。

9、原点设置

该原点只是针对图像上的说法，为图像处理后，产品轮廓中心和图像上某个点的比对，这个点定义为图像原点。

点击按钮，弹出设置对话框。用鼠标定位需要设置为原点的位置，鼠标左单击，会出现十字标记，确认后该坐标就成为原点。

工具说明：

第一个是放大图像，选择这个工具后，对图像画面点击，图像将放大，这个为了更能清除看到坐标

第二个是缩放图像适合窗口操作

第三个是移动图像操作，当图像放大后，可以拖动图像。

第四个是在图像中放置十字标，作为原点。

10、参数保存

更改参数后，进行参数保存确认。

11、测量范围设定

图像中的绿色框是可以用鼠标拖拉改变大小，该区域表示测量的有效区域(ROI)，需要注意的是，框的下边线一定要包含流水线上的产品挡板（图像中下部白色条形即是挡板）。

12、信息提示

系统信息，提供系统处理信息参考值

13、关闭系统

点击该按钮即可退出软件。

四、       常见故障

类型Ⅰ

该类型故障出现将会导致软件运行失常。出现故障后，将有报警提示，同时软件界面弹出错误提示窗口，使用者确认后，软件系统将会关闭，需要使用者重新打开软件。

1、相机故障

可能原因：相机未供电，相机和电脑连接线断开。

处理方法：确认供电和接线正常。将电脑关机、断电，对相机断电，5秒钟后上电，启动电脑、打开软件。

2、和PLC通信故障

可能原因：电脑串口未连接，电脑串口连接到别的接口，连接线端口松动。

处理方法：确认连线正常。重启电脑。

类型Ⅱ

该类型起到警示作用，按PLC触摸屏上报警清除即可恢复，软件不需要重启。

图像识别中，识别到的目标与产品差异较大，故做出提示。这对误触发产品到位信号起到一定的提醒作用。测量值范围过大，报警为非正常产品。

公司介绍：

东莞市科泉自动化科技有限公司自成立以来，全力致力于机器视觉系统应用开发，以专业务实的服务精神，为各种生产企业提供机器视觉检测设备，CCD视觉检测系统，CCD视觉测量系统，CCD视觉定位系统，CCD视觉检测连接器pin脚平整度，CCD视觉检测连接器pin脚间距，CCD视觉检测FFC线口尺寸间距、边宽、总宽，CCD视觉检测产品少料、缺料、缺件、少件，CCD视觉检测产品有无，CCD视觉检测判断产品正反，CCD视觉检测喷码字符有无，CCD视觉检测喷码不良，CCD视觉检测激光打标不良，CCD视觉检测生产日期，CCD视觉字符提取读取识别，CCD视觉筛选产品混料型号混料，手机包装盒CCD视觉定位贴合系统，CCD视觉外观检测系统，多个二维码读取CCD视觉系统，CCD视觉检测划伤，CCD视觉产品异物污渍检测，产品内孔CCD视觉检测，CCD视觉内壁不良检测系统，CCD视觉检测液位高度，CCD视觉颜色识别，通过机器视觉自动识别功能，使不适于人工作业的危险工作环境或者人工视觉难以满足要求的场合，替代人工作业。使流水线上具有高度重复性的检测工作不再依靠人来完成，提升了检测速度精度，实现了生产的灵活性，提高了生产的效率和自动化程度。公司一直秉承“专业创造价值”的理念，以自身多年从事视觉检测及自动化的成功经验，努力为客户提供更高附加值，量身定做的解决方案，以公司的专业素养配合客户，一同创造价值，实现双赢。机器视觉系统集成商。

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